1959
Bossa é bossa
(Odeon, compacto duplo)
 1963
A bossa nova de Roberto Menescal e seu Conjunto
(Elenco, LP, CD)
  
1964
A nova bossa de Roberto Menescal e seu Conjunto
(Elenco, LP)
 1964
Bossa session – Sylvinha Telles, Lúcio Alves e Roberto Menescal e seu Conjunto
(Elenco, LP, CD)
1966
Surf Board
Roberto Menescal e seu Conjunto
(Elenco, LP, CD)
 1969
 O Conjunto de Roberto Menescal
(Forma, LP, CD)
1985
Um cantinho, um violão
Nara Leão e Roberto Menescal
(PolyGram, LP, CD)
 1992
Ditos & Feitos
Roberto Menescal
(WEA, CD)
1995
Eu e a música
Wanda Sá e Roberto Menescal
(CID, CD)
 1997
Uma mistura fina
Wanda Sá, Roberto Menescal e Miéle
(Albatroz, CD)
1998
Estrada Tokyo-Rio
Wanda Sá e Roberto Menescal
(Albatroz, CD)
 2000
Bossa evergreen
Roberto Menescal
(Albatroz, CD)
2001
Brasilidade
Roberto Menescal e Bossacucanova
(Ziriguiboom, CD)
 2001
Bossa entre amigos
Wanda Sá, Roberto Menescal e
Marcos Valle
(Albatroz, CD)
2003
Eu e Cris
Roberto Menescal e Cris Delanno
(Albatroz, CD)
 2005
Balansamba 2005
Roberto Menescal e Trio
(Sony & BMG, CD)
2005
Swingueira
Wanda Sá e Roberto Menescal
(Albatroz/Sony & BMG, CD)
                  
     
1982
Lyra, Bôscoli & Menescal
Série História da Música Popular Brasileira
(Abril Cultural, LP)
 2000
A música brasileira deste século por seus autores e intérpretes - Roberto Menescal
(Sesc/SP, CD)
 
     

2002

40 anos cheios de bossa
(DVD)

2002

Bossa entre amigos
(CID, DVD)

2005

Bossa Nova in Concert
(EMI Music, DVD)

2006

Coisa mais linda
( DVD )

2006

Roberto Menescal & Wanda Sá - Programa Ensaio (1991)

(Trama, DVD)

2006

Eu e Cris - Menescal e Cris Delanno
( BMG Sony - DVD )
 

Bossa Nova at Carnegie Hall – The Historic First N.Y.C. Bossa Nova Concert of November 21, 1962
(Audio Fidelity, 1962)
Faixa: “O barquinho” (Roberto Menescal e Ronaldo Bôscoli)
Interpretação: Roberto Menescal e Quarteto de Oscar Castro Neve

Os meus amigos são um barato – Nara Leão (Phonogram, 1977)
 Faixa: “Flash back” (Roberto Menescal e Ronaldo Bôscoli)
Participação: Roberto Menescal

Vinicius de Moraes – Antologia Poética (Phonogram, 1977)
 Faixa: “O mergulhador” (Vinicius de Moraes)
Participação: Roberto Menescal e Jorginho da Flauta

Tom Jobim – (Pan Prod., 1985)
Faixa: “Surf board” (Tom Jobim)
Interpretação: Roberto Menescal

Garota de Ipanema – Nara Leão (Polygram, 1986)
Ao pé da letra – Abel Silva (SBK/CBS, 1988)
Faixa: “Transparências” (Roberto Menescal e Abel Silva)
Interpretação: Roberto Menescal e Nara Leão

Songbook Noel Rosa (Lumiar Discos, 1991)
Faixa: “Quando o samba acabou” (Noel Rosa)
Interpretação: Roberto Menescal e Leila Pinheiro

Songbook Vinicius de Moraes (Lumiar Discos, 1993)
Faixa: “Cartão de visita” (Carlos Lyra e Vinicius de Moraes)
Interpretação: Roberto Menescal e Wanda Sá

Faixa: “Insensatez” (Tom Jobim e Vinicius de Moraes)
Interpretação: Roberto Menescal e Carlos Fernando

Songbook Dorival Caymmi (Lumiar Discos, 1994)
Faixa: “Doralice” (Dorival Caymmi e Antônio Almeida)
Interpretação: Roberto Menescal e Verônica Sabino

Faixa: “Tão só” (Dorival Caymmi)
Interpretação: Roberto Menescal e Rosana

Songbook Carlos Lyra (Lumiar Discos, 1994)
Faixa: “Sabe você?” (Carlos Lyra e Vinicius de Moraes)
Interpretação: Roberto Menescal e Rosana

Songbook Instrumental Antônio Carlos Jobim (Lumiar Discos, 1995)
Faixa: “Batidinha” (Tom Jobim)
Interpretação: Roberto Menescal e Carlos Malta

Profissão Cantora – Alcione (BMG Ariola, 1995)
Faixa: “Camarim” (Cartola e Hermínio Bello de Carvalho)
Interpretação: Roberto Menescal

Songbook Tom Jobim (Lumiar Discos, 1996)
Faixa: “Discussão” (Tom Jobim e Newton Mendonça)
Interpretação: Roberto Menescal e Wanda Sá

Songbook Marcos Valle (Lumiar Discos, 1998)
Faixa: “Seu encanto” (Marcos Valle, Pingarilho e Paulo Sérgio Valle)
Interpretação: Roberto Menescal e Wanda Sá